Partiamo da un presupposto che viene dalla Guida del Dungeon Master : "qualsiasi creatura corporea può ingerire una pozione". Per conferme è a pagina 229.
Ora, il compagno animale è corporeo? Sì. Per esempio, come nel tuo caso, il lupo è corporeo. Bene, quindi può ingerire una pozione.
Il lupo (o qualsiasi altro compagno animale) può quindi bere una pozione da solo? No, perché non è addestrato a farlo. Se lo è, lo può fare, altrimenti no. Non mi pare esista un comando del genere, quindi non lo si potrebbe fare. E' anche scritto però che si può far bere a una creatura priva di sensi una pozione con un'azione di round completo. Ora, non serve che il lupo sia privo di sensi, basta che stia fermo, è quello il significato.
Quindi, sì, si può far bere una pozione al compagno animale, se si soddisfa una delle seguenti condizioni :
-il compagno animale ha il comando Fermo o uno affine;
-il compagno animale è privo di sensi;
-il druido riesce in una prova di Addestrare Animali con CD 25 per "spingere" il suo compagno a stare fermo;
-qualsiasi altra condizione che permetta far star fermo il compagno animale, per esempio se è sera, il lupo è stanco e affamato, berrà senza proteste la pozione.