Di preciso, quando si considera a contatto un colpo?

I colpi a mani nude del monaco (Colpo Ki) è ritenuto a contatto?

no

di norma c'è scritto quando un colpo è a contatto.

come linea generale: è a contatto quando non importa colpire un punto vitale (oppure quando non importa quante protezioni fisiche abbia addosso il bersaglio), basta centrare la sagoma.